Ir-robot żviluppa sal-lum, u l-istruttura tal-mainframe ġiet implimentata. L-iżvilupp tiegħu mhuwiex xi ħaġa mil-lum għal għada iżda ilu għal aktar minn nofs seklu. Ejja nitkellmu dwar il-kompożizzjoni u l-iżvilupp tar-robot.
1. Il-kompożizzjoni tar-robot
Ir-robot jinkludi tliet partijiet ewlenin u sitt sottosistemi, li minnhom it-tliet partijiet ewlenin jirreferu għall-parti mekkanika, il-parti sensing, u l-parti tal-kontroll, u s-sitt sottosistemi jirreferu għas-sistema tas-sewqan, is-sistema tal-istruttura mekkanika, is-sistema tas-sensazzjoni, is-sistema ta 'interazzjoni robot-ambjent, is-sistema ta' interazzjoni bniedem-kompjuter, u Is-sistema ta 'kontroll hija murija fil-figura hawn taħt.
Il-funzjonijiet tas-sitt sottosistemi huma deskritti hawn taħt:
(1) Sistema tas-sewqan. Is-sistema tas-sewqan hija mezz ta 'trażmissjoni rranġat għal kull ġonta, jiġifieri, kull grad ta' libertà tal-moviment, sabiex ir-robot jaħdem. Is-sistema tas-sewqan tista 'tkun jew trasmissjoni idrawlika, trasmissjoni pnewmatika, trasmissjoni elettrika, jew sistema komprensiva li tgħaqqadhom, jew sewqan dirett jew sewqan indirett permezz ta' mekkaniżmi ta 'trażmissjoni mekkanika bħal ċinturini sinkroniċi, ktajjen, ferroviji tal-gerijiet, gerijiet armoniċi, eċċ.
(2) Sistema ta 'struttura mekkanika. Is-sistema tal-istruttura mekkanika tar-robot industrijali tinkludi tliet partijiet: il-bażi, id-driegħ, u l-operatur tat-tarf. Kull parti għandha diversi gradi ta 'libertà, li jiffurmaw sistema mekkanika b'ħafna gradi ta' libertà. Jekk il-bażi għandha mekkaniżmu tal-mixi, tikkostitwixxi robot tal-mixi; jekk il-bażi ma jkollhiex mekkaniżmu ta 'rotazzjoni tal-mixi u tal-qadd, tikkostitwixxi driegħ robot wieħed. Id-driegħ ġeneralment jinkludi tliet partijiet: id-driegħ ta 'fuq, id-driegħ t'isfel, u l-polz. L-operatur tat-tarf huwa parti importanti immuntat direttament fuq il-polz. Jista 'jkun dwiefer b'żewġ swaba' jew b'ħafna swaba ', jew jista' jkun pistola tal-pittura, għodda tal-iwweldjar, u għodod oħra tax-xogħol.
(3) Ħoss is-sistema. Is-sistema ta 'sensing tinkludi modulu tas-sensur intern u modulu tas-sensor estern, u l-funzjoni tagħha hija li tikseb informazzjoni siewja dwar l-istati ambjentali interni u esterni. Minħabba l-użu ta 'sensors intelliġenti, il-mobbiltà, l-adattabilità u l-livell ta' intelliġenza tar-robots jistgħu jittejbu. Għalkemm is-sistema sensorja umana hija estremament sensittiva għall-informazzjoni tad-dinja esterna, għal xi informazzjoni speċjali, is-sensor huwa aktar preċiż mis-sistema sensorja umana.
(4) Sistema ta 'interazzjoni tal-ambjent tar-robot. Ir-rwol tas-sistema ta 'interazzjoni robot-ambjent huwa li tirrealizza l-konnessjoni reċiproka u l-koordinazzjoni bejn ir-robot industrijali u t-tagħmir fl-ambjent estern. Robots industrijali u tagħmir estern jistgħu jiġu integrati f'unità funzjonali, bħal unitajiet ta 'proċessar u manifattura, unitajiet ta' wweldjar, unitajiet ta 'assemblaġġ, eċċ. Naturalment, robots multipli, għodod jew tagħmir tal-magni multipli, apparati ta' ħażna ta 'partijiet multipli, eċċ. integrata f'unità funzjonali biex twettaq ħidmiet kumplessi.
(5) Sistema ta 'interazzjoni bejn il-bniedem u l-kompjuter. Ir-rwol tas-sistema ta 'interazzjoni bejn il-bniedem u l-kompjuter huwa li tirrealizza l-parteċipazzjoni tal-operatur fil-kontroll tar-robot u l-kuntatt mar-robot. Pereżempju, terminali standard għal kompjuters, konsols tal-kmand, pannelli tal-wiri tal-informazzjoni, allarmi tas-sinjali tal-periklu, eċċ. Is-sistema tista 'tinqasam f'żewġ kategoriji, jiġifieri, l-apparat mogħti mill-kmand u l-apparat tal-wiri tal-informazzjoni.
(6) Sistema ta 'kontroll. Il-funzjoni tas-sistema ta 'kontroll hija li tikkontrolla l-attwatur tar-robot biex tlesti l-moviment speċifikat u l-funzjoni skond il-programm ta' istruzzjoni ta 'tħaddim tar-robot u s-sinjal ta' feedback mis-sensor. Jekk ir-robot industrijali m'għandux funzjoni ta 'feedback ta' informazzjoni, hija sistema ta 'kontroll b'ċirku miftuħ; jekk ikollha funzjoni ta 'feedback ta' informazzjoni, hija sistema ta 'kontroll b'ċirku magħluq. Skont il-prinċipju ta 'kontroll, is-sistema ta' kontroll tista 'tinqasam f'sistema ta' kontroll tal-programm, sistema ta 'kontroll adattivi, u sistema ta' kontroll ta 'intelliġenza artifiċjali. Skont il-forma ta 'moviment ta' kontroll, is-sistema ta 'kontroll tista' tinqasam f'kontroll tal-punt u kontroll tat-trajettorja.
2. L-iżvilupp tar-robots
Mill-mod, nixtieq nitkellem dwar l-istatus ta 'żvilupp tar-robots madwar id-dinja. Fl-1954, Davor fl-Istati Uniti ppropona l-ewwel il-kunċett ta 'robots industrijali u applika għal privattiva. Iċ-ċavetta tal-privattiva hija li tuża teknoloġija servo biex tikkontrolla l-ġonot tar-robot, biex tgħallem il-movimenti tar-robot bl-għajnuna tal-idejn tal-bniedem, u r-robot għandu l-funzjoni li jirreġistra u jirriproduċi movimenti. Dan huwa l-hekk imsejjaħ robot ta 'tagħlim u riproduzzjoni, u ħafna mir-robots eżistenti jadottaw dan il-metodu ta' kontroll. Magħruf bħala l-"Missier tar-Robots Industrijali", Joseph F. Engel Berger waqqaf l-ewwel kumpanija robotika fid-dinja, Unimation, fl-1958, u pparteċipa fid-disinn tal-ewwel robot Unimate. Ir-robot huwa robot misjuq idrawlikament b'ħames assi għal operazzjonijiet ta 'die-casting, u l-kontroll tad-driegħ isir minn kompjuter iddedikat. Juża elementi ta 'kontroll numeriku diskreti u huwa mgħammar b'tanbur manjetiku biex jaħżen l-informazzjoni u jista' jimmemorizza 180 pass tax-xogħol. Matul dan il-perjodu, kumpanija Amerikana oħra, AMF, bdiet ukoll tiżviluppa robots industrijali Versatran. Jintuża prinċipalment għat-trasport tal-materjal bejn il-magni u huwa mmexxi mill-idrawlika. Id-driegħ tar-robot jista 'jdur madwar il-bażi, jerfa' u 'l isfel fid-direzzjoni vertikali, u jista' wkoll jespandi u jikkuntratta fid-direzzjoni radjali. B'mod ġenerali, Unimate u Versatran jistgħu jitqiesu bħala l-ewwel robots industrijali fid-dinja. Il-metodi ta 'kontroll ta' dawn iż-żewġ robots industrijali huma bejn wieħed u ieħor simili għal għodod tal-magni CNC, iżda l-għamla u l-karatteristiċi tagħhom huma differenti ħafna, prinċipalment magħmula minn idejn u dirgħajn bħall-bniedem.
Kollox ma 'kollox, ir-robots huma simbolu importanti tal-progress teknoloġiku modern. Hija manifestazzjoni konkreta tas-saħħa nazzjonali komprensiva ta' pajjiż.